Najczęściej są roboty tej klasy oraz cztery roboty gąsienicowe. Tworzy również roboty mające inną liczbę kół - dwa lub jeden sterowanie maszyn. Tego rodzaju rozwiązania na uproszczenie konstrukcji robota, a także dają robota zdolność do pracy w pomieszczeniach, w których konstrukcja cztery koła jest niewykonalne. Segway w Muzeum robotów w Nagoi.
Roboty dwukołowy tendencję do określenia kąta nachylenia korpusu robota i robota generacji stosowanych do napędów, odpowiadających napięciu sterującym (w celu zapewnienia równowagi i retencji wykonania niezbędnego przemieszczenia) sterowanie PLC, oprogramowanie sterowników PLC, albo aby urządzenie żyroskopowy. Problem zawierający dwukołowy dynamiki robota równowagi związane ze zwrotem wahadła. W tym momencie, opracowany z myślą o takich "bilansowania" urządzeń automatyzacja, szafy sterownicze. Urządzenia te mogą zawierać Segway'u który może być stosowany jako składnik robota; takich jak Segway wykorzystywanych jako platformy transportowej opracowanego w NASA robota Robonavt.
Unicycle roboty stanowią w dużej mierze do rozwoju pomysłów związanych z robotami dwukołowych. W celu przesunięcia w 2D przestrzeń w postaci pojedynczego koła można zastosować piłkę napędzaną obrotowo przez parę siłowników. Istnieje kilka zmian, takich robotów. Przykładami są sharobot opracowany w Carnegie - Mellon sharobot «BallIP», opracowany na Uniwersytecie Tohoku Gakuin University (angielski Tohoku Gakuin University) wizualizacja procesu, systemy sterowania, lub sharobot Rezero, opracowany w ETH Zurich. Roboty tego typu mają pewne zalety związane z ich podłużnym kształcie, które mogą umożliwić im w lepszej integracji środowiska ludzkiego, niż jest to możliwe dla innych typów robotów. Istnieje szereg robotów sferycznych prototypów. Niektóre z nich są wykorzystywane do organizacji ruchu obrotowego masy wewnętrznej. Roboty tego typu nazywane są angielskim. kuliste roboty Orb, inż. Orb bot i angielski. Piłka tutaj.
Aby pokonywać nierówności, trawa i skaliste tereny opracowany sześć robotów kołowych, które mają większą przyczepność w porównaniu z na cztery koła. Więcej utworów zapewniają większą przyczepność. Wiele z dzisiejszych robotów i robotów wojskowych, do poruszania się po chropowatych powierzchni opracowane śledzone. Jednakże, trudno jest zastosować te roboty pomieszczeniu na gładkiej powierzchni i dywany. Przykłady takich robotów może służyć jako robot opracowany NASA Eng. Miejskie Robot («Urbie») automatyzacja maszyn, automatyka produkcja, opracowany przez iRobot robotów Warrior i PackBot.
Pierwsze publikacje na temat teoretycznych i praktycznych aspektów tworzenia spaceru robota, odnoszą się do 1970 - 1980-th lat XX wieku. Przenoszenie za pomocą robota "nogi" to kompleks dynamika zadania. Już stworzył wiele robotów poruszających się na dwóch nogach, ale te roboty nie może jeszcze osiągnąć tak trwały ruch, który jest nieodłączny w człowieku. Utworzony również szereg mechanizmów ruchu więcej niż dwie kończyny programowanie plc, programowanie sterowników plc. Ważne jest, aby takie struktury, ponieważ są łatwiejsze do zaprojektowania. Oferowane jako opcje hybrydowych (takich jak roboty z filmu "Ja, Robot" naprawa maszyn, które mogą być przeniesione na dwie nogi podczas chodzenia na czterech nogach podczas jazdy).
Roboty wykorzystujące dwie nogi zwykle dobrze poruszać się po podłodze, a niektóre projekty mogą poruszać się po schodach. Poruszanie się w terenie jest trudne dla tego typu robotów. Istnieje kilka technologii poruszania się robota chodzenia: Technologia FMF: ZMP (pl) (en Zero Moment Point, «momentu zerowego") remonty maszyn, układy sterowania - algorytm używany w robotach takich jak firmy ASIMO Honda. Komputer pokładowy steruje robotem w taki sposób, że suma wszystkich sił zewnętrznych działających na robocie został skierowany na powierzchnię, na której porusza się robota. W związku z tym nie jest generowany moment obrotowy, który może spowodować uszkodzenie robota. Taki sposób przemieszczania nie jest typowe dla osoby, jak można zobaczyć porównując sposób przemieszczania robota ASIMO i ludzi.
Skoki robotów: w 1980 roku przez profesora Marka Reybertom (ur. Marc Raibert z inż «Odcinek Laboratorium» automatyzacja produkcji, automatyka sterowanie MIT opracowali robota zdolnego do utrzymywania równowagi przez skoków, przy użyciu tylko jednej nogi przypominają ludzkie ruchy robotów symulator ruchu pogo.. trzymać. Następnie, algorytm został przedłużony do mechanizmów, które korzystają z dwóch lub czterech nogach. Takie roboty wykazały możliwość uruchamiania i zdolność do wykonywania koziołki. roboty, które poruszają się na czworakach, wykazano działa, porusza się z chodu kłus, nieregularne.
Adaptacyjne algorytmy w celu utrzymania równowagi. Głównie w oparciu o obliczenia odchylenia chwilowego położenia środka ciężkości robota statycznie stabilne położenie lub pewnymi określonymi trajektoria jego ruchu. W szczególności, technologia ta wykorzystuje chodzenia robota porter duży pies. Podczas przenoszenia robota utrzymuje stałą odchylenie aktualnej pozycji środka masy z punktu stabilności statycznej, co oznacza potrzebę rodzaju stopy ("kolana wewnątrz" lub "PushPull") automatyka przemysłowa warszawa, przemysłowe systemy sterowania, jak również powoduje problemy zatrzymywania maszyny w jednym miejscu i pracują poza nieustalone dala. Utrzymaniu stabilności algorytmu adaptacyjnego mogą być również oparte na utrzymywaniu stałej kierunek wektora prędkości środka masy układu, ale takie metody są skuteczne tylko przy stosunkowo dużych prędkościach. Największe zainteresowanie nowoczesnymi robotyki jest rozwój połączonych technik zrównoważonego rozwoju, łącząc obliczania kinematycznych charakterystyk układu o wysokiej wydajności przy użyciu analizy heurystycznej i probabilistyczny.
Latające roboty. Większość nowoczesnych samolotów lecą robotów sterowanych przez pilotów. Autopilot jest w stanie kontrolować lot na wszystkich etapach. Tym startu i lądowania Przez latające roboty są też bezzałogowe statki powietrzne (UAV; stanowią ważny podklasę rakiet). Takie urządzenia są zwykle lekkie (z powodu braku pilota) szafy sterownicze produkcja i może wykonywać niebezpieczne zadania; Niektóre UAV zdolne do strzelania przez operatora. UAV są również rozwinięte, zdolne do wypalania automatycznie. Oprócz metody ruchu wykorzystywane samoloty latające roboty stosowane inne metody ruchu - na przykład, takie jak te, które wykorzystują pingwiny, płaszczki, meduzy;Metoda z użyciem robotów przenieść Penguin powietrza, Air Ray i Air Jelly Firma Festo, lub przy użyciu metod związanych owady takie jak RoboVee lotu.
Dwa serpentyn indeksowania robota. Lewy ma napędów 64-MJA, po prawej - dziesięć. Indeksowania roboty. Istnieje kilka projektów robotów poruszających się jak węże, robaki, ślimaki. Zakłada się, że metoda ta może nadać ruch im poruszać w wąskich przestrzeniach; W szczególności, te roboty będą wykorzystywane do poszukiwania ludzi pod gruzami zawalonych budynków. Wystarczy zaprojektowane roboty zdolne serpentynach podróże w wodzie; Przykład takiej struktury mogą służyć jako japońskiego robota ACM-R5.
Robot porusza się na pionowych powierzchniach. Projektując te roboty stosują różne podejścia.Pierwsze podejście - projektowanie robotów porusza się jak człowiek wspina się na ściany pokryte półki.Przykład takiej struktury mogą służyć jako opracowany w Stanford University robota kapucyna. Inne podejście - projektowanie robotów poruszających się jak gekony. Przykłady takich robotów są Wallbot i Stiskivot. http://pgsystems.pl
Roboty dwukołowy tendencję do określenia kąta nachylenia korpusu robota i robota generacji stosowanych do napędów, odpowiadających napięciu sterującym (w celu zapewnienia równowagi i retencji wykonania niezbędnego przemieszczenia) sterowanie PLC, oprogramowanie sterowników PLC, albo aby urządzenie żyroskopowy. Problem zawierający dwukołowy dynamiki robota równowagi związane ze zwrotem wahadła. W tym momencie, opracowany z myślą o takich "bilansowania" urządzeń automatyzacja, szafy sterownicze. Urządzenia te mogą zawierać Segway'u który może być stosowany jako składnik robota; takich jak Segway wykorzystywanych jako platformy transportowej opracowanego w NASA robota Robonavt.
Unicycle roboty stanowią w dużej mierze do rozwoju pomysłów związanych z robotami dwukołowych. W celu przesunięcia w 2D przestrzeń w postaci pojedynczego koła można zastosować piłkę napędzaną obrotowo przez parę siłowników. Istnieje kilka zmian, takich robotów. Przykładami są sharobot opracowany w Carnegie - Mellon sharobot «BallIP», opracowany na Uniwersytecie Tohoku Gakuin University (angielski Tohoku Gakuin University) wizualizacja procesu, systemy sterowania, lub sharobot Rezero, opracowany w ETH Zurich. Roboty tego typu mają pewne zalety związane z ich podłużnym kształcie, które mogą umożliwić im w lepszej integracji środowiska ludzkiego, niż jest to możliwe dla innych typów robotów. Istnieje szereg robotów sferycznych prototypów. Niektóre z nich są wykorzystywane do organizacji ruchu obrotowego masy wewnętrznej. Roboty tego typu nazywane są angielskim. kuliste roboty Orb, inż. Orb bot i angielski. Piłka tutaj.
Aby pokonywać nierówności, trawa i skaliste tereny opracowany sześć robotów kołowych, które mają większą przyczepność w porównaniu z na cztery koła. Więcej utworów zapewniają większą przyczepność. Wiele z dzisiejszych robotów i robotów wojskowych, do poruszania się po chropowatych powierzchni opracowane śledzone. Jednakże, trudno jest zastosować te roboty pomieszczeniu na gładkiej powierzchni i dywany. Przykłady takich robotów może służyć jako robot opracowany NASA Eng. Miejskie Robot («Urbie») automatyzacja maszyn, automatyka produkcja, opracowany przez iRobot robotów Warrior i PackBot.
Pierwsze publikacje na temat teoretycznych i praktycznych aspektów tworzenia spaceru robota, odnoszą się do 1970 - 1980-th lat XX wieku. Przenoszenie za pomocą robota "nogi" to kompleks dynamika zadania. Już stworzył wiele robotów poruszających się na dwóch nogach, ale te roboty nie może jeszcze osiągnąć tak trwały ruch, który jest nieodłączny w człowieku. Utworzony również szereg mechanizmów ruchu więcej niż dwie kończyny programowanie plc, programowanie sterowników plc. Ważne jest, aby takie struktury, ponieważ są łatwiejsze do zaprojektowania. Oferowane jako opcje hybrydowych (takich jak roboty z filmu "Ja, Robot" naprawa maszyn, które mogą być przeniesione na dwie nogi podczas chodzenia na czterech nogach podczas jazdy).
Roboty wykorzystujące dwie nogi zwykle dobrze poruszać się po podłodze, a niektóre projekty mogą poruszać się po schodach. Poruszanie się w terenie jest trudne dla tego typu robotów. Istnieje kilka technologii poruszania się robota chodzenia: Technologia FMF: ZMP (pl) (en Zero Moment Point, «momentu zerowego") remonty maszyn, układy sterowania - algorytm używany w robotach takich jak firmy ASIMO Honda. Komputer pokładowy steruje robotem w taki sposób, że suma wszystkich sił zewnętrznych działających na robocie został skierowany na powierzchnię, na której porusza się robota. W związku z tym nie jest generowany moment obrotowy, który może spowodować uszkodzenie robota. Taki sposób przemieszczania nie jest typowe dla osoby, jak można zobaczyć porównując sposób przemieszczania robota ASIMO i ludzi.
Skoki robotów: w 1980 roku przez profesora Marka Reybertom (ur. Marc Raibert z inż «Odcinek Laboratorium» automatyzacja produkcji, automatyka sterowanie MIT opracowali robota zdolnego do utrzymywania równowagi przez skoków, przy użyciu tylko jednej nogi przypominają ludzkie ruchy robotów symulator ruchu pogo.. trzymać. Następnie, algorytm został przedłużony do mechanizmów, które korzystają z dwóch lub czterech nogach. Takie roboty wykazały możliwość uruchamiania i zdolność do wykonywania koziołki. roboty, które poruszają się na czworakach, wykazano działa, porusza się z chodu kłus, nieregularne.
Adaptacyjne algorytmy w celu utrzymania równowagi. Głównie w oparciu o obliczenia odchylenia chwilowego położenia środka ciężkości robota statycznie stabilne położenie lub pewnymi określonymi trajektoria jego ruchu. W szczególności, technologia ta wykorzystuje chodzenia robota porter duży pies. Podczas przenoszenia robota utrzymuje stałą odchylenie aktualnej pozycji środka masy z punktu stabilności statycznej, co oznacza potrzebę rodzaju stopy ("kolana wewnątrz" lub "PushPull") automatyka przemysłowa warszawa, przemysłowe systemy sterowania, jak również powoduje problemy zatrzymywania maszyny w jednym miejscu i pracują poza nieustalone dala. Utrzymaniu stabilności algorytmu adaptacyjnego mogą być również oparte na utrzymywaniu stałej kierunek wektora prędkości środka masy układu, ale takie metody są skuteczne tylko przy stosunkowo dużych prędkościach. Największe zainteresowanie nowoczesnymi robotyki jest rozwój połączonych technik zrównoważonego rozwoju, łącząc obliczania kinematycznych charakterystyk układu o wysokiej wydajności przy użyciu analizy heurystycznej i probabilistyczny.
Latające roboty. Większość nowoczesnych samolotów lecą robotów sterowanych przez pilotów. Autopilot jest w stanie kontrolować lot na wszystkich etapach. Tym startu i lądowania Przez latające roboty są też bezzałogowe statki powietrzne (UAV; stanowią ważny podklasę rakiet). Takie urządzenia są zwykle lekkie (z powodu braku pilota) szafy sterownicze produkcja i może wykonywać niebezpieczne zadania; Niektóre UAV zdolne do strzelania przez operatora. UAV są również rozwinięte, zdolne do wypalania automatycznie. Oprócz metody ruchu wykorzystywane samoloty latające roboty stosowane inne metody ruchu - na przykład, takie jak te, które wykorzystują pingwiny, płaszczki, meduzy;Metoda z użyciem robotów przenieść Penguin powietrza, Air Ray i Air Jelly Firma Festo, lub przy użyciu metod związanych owady takie jak RoboVee lotu.
Dwa serpentyn indeksowania robota. Lewy ma napędów 64-MJA, po prawej - dziesięć. Indeksowania roboty. Istnieje kilka projektów robotów poruszających się jak węże, robaki, ślimaki. Zakłada się, że metoda ta może nadać ruch im poruszać w wąskich przestrzeniach; W szczególności, te roboty będą wykorzystywane do poszukiwania ludzi pod gruzami zawalonych budynków. Wystarczy zaprojektowane roboty zdolne serpentynach podróże w wodzie; Przykład takiej struktury mogą służyć jako japońskiego robota ACM-R5.
Robot porusza się na pionowych powierzchniach. Projektując te roboty stosują różne podejścia.Pierwsze podejście - projektowanie robotów porusza się jak człowiek wspina się na ściany pokryte półki.Przykład takiej struktury mogą służyć jako opracowany w Stanford University robota kapucyna. Inne podejście - projektowanie robotów poruszających się jak gekony. Przykłady takich robotów są Wallbot i Stiskivot. http://pgsystems.pl